Al eeuwenlang worden mensen over water vervoerd, maar in de zeventiende eeuw is er voor het eerst sprake van grootschalig personenvervoer over binnenwateren en over zee. Tegenwoordig kiezen de meeste mensen voor vervoer per schip voor hun plezier. Cruiseschepen zijn in de plaats gekomen van passagiersschepen.

Geregeld personenvervoer per schip ontstaat vanaf de zeventiende eeuw, zowel binnenlands als over zee. Steden en dorpen in Nederland worden met elkaar verbonden door de trekschuit. Handelsschepen vervoeren niet alleen goederen maar ook passagiers van en naar de koloniën in Oost en West. In de negentiende eeuw ontstaat een nieuwe vraag naar personenvervoer over zee doordat grote aantallen migranten per schip naar hun nieuwe vaderland reizen. Met de komst van grote, geriefelijke en soms zelfs luxe passagiersschepen ontstaat een nieuwe vorm van passagiersvaart. Ambtenaren en werknemers van koloniale bedrijven varen naar Nederlands- Indië, zakenlieden en toeristen nemen het schip naar Amerika. Met de komst van het vliegtuig verdwijnt dit type passagiersvaart, maar daar komt de cruisevaart voor in de plaats. Het vermaak aan boord wordt belangrijker dan de bestemming.